Nacque il 31 luglio 1546 a Gazzuolo (battezzato con i nomi di Annibale Fantino). Il 17 maggio 1562 ricevette il saio francescano, assumendo il nome di Francesco. Studiò per tre anni arti e retorica in quelli di Pastrana e Mondéjar, quindi logica e filosofia nel convento di Torrelaguna, infine teologia ad Alcalá de Henares. Nel settembre 1570, compiuti ventiquattro anni, fu ordinato sacerdote a Toledo, il capitolo provinciale di Castiglia gli concesse le facoltà di predicatore, lettore e confessore. Il 27 novembre 1579 inviò a tutto l'Ordine una circolare col proprio programma di governo: osservanza della vita riformata e delle consuetudini conventuali, cura del silenzio e dello studio, preparazione dei confessori, rispetto per gli ecclesiastici e i superiori regolari. Nel 1580 iniziò la visita alle province, dando principio a una serie di viaggi che, a partire dalla Toscana e Bologna, lo condusse attraverso i conventi d'Italia, Francia, Spagna, Fiandra e buona parte della Germania. Il 26 ottobre 1587, su proposta del re Cattolico, fu nominato vescovo di Cefalù, e nel 1593 Clemente VIII lo nominò vescovo di Pavia. Il 30 maggio 1593 prese possesso della diocesi mantovana, dove attuò il programma tridentino. Dopo la morte fu avviata sollecitamente una causa di beatificazione, la definitiva approvazione degli atti si è avuta il 27 luglio 1956. Morì l'11 marzo 1620 a Mantova.