Politico e Diplomatico. Destinato in un primo tempo alla carriera ecclesiastica fu nominato da Sisto IV protonotario apostolico, ma ben presto si dedicò alla vita politica. Negli anni 1510-1514 fu nunzio ordinario in Francia. Nel 1514 fu membro del Consiglio dei Settanta. Nel 1515 fu di nuovo ambasciatore a Roma e membro della balìa per riorganizzare lo studio di Pisa. Nel 1518 fu capitano di Livorno, podestà di Pistoia e gonfaloniere di giustizia. Nel 1522 fu priore di libertà. Nel 1523 fu per l’ultima volta inviato a Roma, questa volta per l’elezione di Clemente VII. Nel 1526 fu nunzio ordinario in Francia. Fu amico di Nicolò Machiavelli. Morì probabilmente a Firenze nel 1547.

Machiavelli, Niccolò, Legazioni e commissarie, Feltrinelli, 1964; Machiavelli, Niccolò, Opere III, Utet, 1984; Negri, Giulio, Istoria degli scrittori fiorentini, Arnaldo Forni Editore, 1973, 485; http://www.accademiamoroniana.it/monografie/Acciaioli.pdf; https://www.treccani.it/enciclopedia/roberto-acciaiuoli_%28Enciclopedia-machiavelliana%29/;